Popis
Waveshare SC09 je kompaktné sériové zbernicové servo s krútiacim momentom 2,3 kg·cm pri 6 V. Je vhodné pre robotické projekty, menšie robotické ramená, viacnohých robotov, mechanické konštrukcie a aplikácie, kde je potrebné ovládať viac serv cez jednu sériovú komunikačnú linku.
Na rozdiel od bežných PWM serv sa SC09 ovláda pomocou digitálnej sériovej zbernice. Jedna UART linka môže ovládať viacero zbernicových serv s rôznymi ID adresami, vďaka čomu je vhodné pre projekty s väčším počtom pohonov. Každé servo môže mať vlastné ID v rozsahu 0 – 253.
Servo podporuje obojsmernú spätnú väzbu, takže dokáže poskytovať informácie o polohe, zaťažení, rýchlosti a vstupnom napätí. Tieto údaje sú užitočné pri pokročilejšom riadení, diagnostike alebo uzavretej spätnej väzbe v robotických aplikáciách.
SC09 môže pracovať v dvoch režimoch. V servo režime umožňuje presné uhlové riadenie v rozsahu približne 300°. V motor režime je možné použiť kontinuálne otáčanie, napríklad pre jednoduché pohonné alebo rotačné aplikácie.
Upozornenie: Servo nie je štandardné PWM servo. Na jeho ovládanie je potrebné použiť vhodný sériový ovládač, zbernicový servo driver alebo mikrokontrolér s podporou príslušnej sériovej komunikácie. Pri použití väčšieho počtu serv je potrebné zabezpečiť dostatočne dimenzované napájanie.
Hlavné vlastnosti
- Sériové zbernicové servo – ovládanie pomocou digitálnej sériovej komunikácie
- Krútiaci moment 2,3 kg·cm pri 6 V – vhodné pre menšie robotické mechanizmy
- Uhol otáčania 300° – presné polohovanie v servo režime
- Servo / motor režim – uhlové riadenie alebo kontinuálne otáčanie
- Obojsmerná spätná väzba – poloha, zaťaženie, rýchlosť a vstupné napätie
- Kovové prevody – presnejší a odolnejší mechanizmus
- Možnosť ovládať viac serv na jednej zbernici – každé servo má nastaviteľné ID
- Kompaktné rozmery – vhodné aj do menších robotických konštrukcií
Technické špecifikácie
| Model | SC09 Servo |
| Krútiaci moment | 2,3 kg·cm pri 6 V |
| Menovitý krútiaci moment | 0,7 kg·cm pri 6 V |
| Uhol otáčania | 300° / 0 – 1024 krokov |
| Rozlíšenie snímača polohy | 0,293° |
| Rýchlosť bez zaťaženia | 0,1 s / 60° pri 6 V |
| Prúd bez zaťaženia | 150 mA pri 6 V |
| Prúd pri zablokovanom rotore | 1,0 A |
| Prevádzkové napätie | 4 – 6 V |
| Prevodovka | Kovové prevody |
| Motor | Železné jadro |
| Ložisko | Klzné ložisko |
| Výstupný hriadeľ | 20T, vonkajší priemer 3,95 mm |
| Typ enkódera | Uhlíkový potenciometer |
| Riadiaci signál | Digitálny signál |
| Komunikačný protokol | Poloduplexná asynchrónna sériová komunikácia |
| Baud rate | 38400 bps – 1 Mbps |
| Rozsah ID | 0 – 253 |
| Stredová poloha | 150° / hodnota 511 |
| Spätná väzba | Poloha, zaťaženie, rýchlosť, vstupné napätie |
Režimy použitia
- Servo režim – presné riadenie uhla v rozsahu približne 300°
- Motor režim – kontinuálne otáčanie pre jednoduché rotačné aplikácie
Použitie
- robotické ramená
- štvornohé a viacnohé roboty
- mobilné robotické platformy
- mechanické polohovanie
- projekty s viacerými servami na jednej zbernici
- výukové a prototypové robotické aplikácie
Viac informácií o zapojení, ovládaní a ukážkových kódoch nájdete na stránke výrobcu: Waveshare SC09 Servo Wiki
